【稳定器的门道儿一】结构和刚性

windboyz

俗话说，外行看热闹儿，内行看门道儿。在座的各位，是不可能真正了解制造业内部的门道儿的，今天就来透露冰山一角。


对比一下云台最关键的部件~~主臂，这里相当于咱们身体的腰部，不是说静态的承重，你很难把它压弯，就像我们人坐在椅子上，我们要考虑的是它动态的刚性，就是你在打篮球和踢足球的时候，腰腹的力量就是关键的啦。
主臂的材料和结构是至关重要的。上图大约是其它所有云台的方式，大家可以参考各家图片一看便知，都是细细薄薄的一块，如果下面拐弯那里是两块滑动连接的更完蛋（拐弯处更重要，如果是螺丝连接，就没办法依靠金属自身的硬度），为了节省成本，不整体CNC铣削，采取了螺丝铆接的方式，图中红色箭头的指示的就是螺丝固定，它没有金属内部的原子的刚性连接，是两个分离的零件靠螺丝连接，这种方式其实是致命的。

看看这个臂，更省加工，这么细的腰身，还要三处螺丝铆接，这样很省材料和加工费，但刚性全要依赖螺丝的拉力，动起来不摆晃都难，不要相信厂家提供的承重，那些都是说静态，这跟用起来关系不大，动态几个G的过载是没办法表述的，只能看实拍视频的效果，而不是原地晃几下的演示。

此外，为了节省材料，减轻重量，减少减重孔的CNC铣削，主臂都使用了很细的结构，刚性严重不足，这个是结构致命的地方。





这个是星云4200/4100的金属模具制造的主臂，首先是结构，整个零件独立成型，更不会有螺丝铆接，全球独一无二。
刚性结构来讲，宽度是其它产品的三倍有余，这是稳定性的前提，就像人的腰变粗了一样。
材料使用的是铝镁硅合金，和CNC使用较软的铝件硬度相差巨大，和佳能单反机身使用相同的材料，所以才很薄的壁，却十分坚固，这个我们有常识。

4200的所有零件都是金属铸造，是全球唯一一个开模具制造的陀螺稳定器，所以才有的五轴带两个弹簧臂的重量才不到2公斤，想想斯坦尼康一个弹簧臂就压死人，如果是CNC至少要4公斤以上才能实现，这样的云台拿起来你就已经开始喊累了。

金属模具需要百万级别的投入，这是其它厂家根本做不到的，而4200亲民的价格，五轴比三轴的价格还低，就是星云对客户的良心。


大家记住一个云台刚性对比的结论就行了，从弱到强的排序->>>>>

碳纤管(最弱，DIY加工最容易，厂家都不使用这种结构了)  >>>>
CNC螺丝铆接 （厂家普遍采用的方式，降低成本） >>>>>  
CNC 一体铣削 （成本原因，各家都不采用） >>>>>
金属模具 （投入最高，效果最好，材料 结构 刚性 重量的完美组合，只有星云一家）

windboyz

又想了一下，什么比金属铸造更好的工艺，那就只有 钛Ti 了，密度比铝大 4.5克/cm3，出来产品会重一些，但是强度比铝高，至于价格~~~，如果有哪家是用钛制造的稳定器，星云甘拜下风

装甲小红猫

星云的算法，在下甘拜下风。

windboyz

装甲小红猫 发表于 2016-5-24 11:54
星云的算法，在下甘拜下风。

这个说法很有意思，您不能这么笼统的说，您要是懂算法，请具体指教。或者您有什么不解，我们很乐于帮助你解决。

星云是俄罗斯32位正版最大的客户，这是全球公认的最先进且最完善的商业算法（也没有别的好的商业方案，如果也可以尝试），也是最靠谱的，所以都愿意付很高的专利费去使用，专业版本的专利费高达45美金一台，固件更新速度也是最频繁的，甚至有新功能和特性加入。比如，自适应 PID，自动调参，更多的模式，电机响应从每秒2.2万次提到3万次，这些都是独立开发的算法根本就没法比的。

本帖主要讨论材料和结构，这个是云台的基础占云台因素的七成以上，如果有兴趣聊方案和功能，内容足矣单开贴讨论。

装甲小红猫

windboyz 发表于 2016-5-24 13:14
这个说法很有意思，您不能这么笼统的说，您要是懂算法，请具体指教。或者您有什么不解，我们很乐于帮助你 ...

大概是当初把星云视为英雄，买了以后出过两次故障，怎么弄都在甩头，当时电话求助了也没有用，具体内容就不说了。
星云好吗？好。但是没我预期的那样好。既然锅已经甩给商用算法了，就不谈了。我不懂，我还以为是自主的算法。

windboyz

装甲小红猫 发表于 2016-5-29 11:59
大概是当初把星云视为英雄，买了以后出过两次故障，怎么弄都在甩头，当时电话求助了也没有用，具体内容就 ...

对于星云来说，客服没有解决不了的问题，这是我们基本的服务态度。

出现您说的甩头问题，可能是在平衡调整和参数设置方面的问题，这个在参数调整里的余地很大，比如4200涉及到手感的因素有
传感器PID，自适应PID，电机力量，随动曲线，中心死角，旋转速度，低通LPF，中位修正，特定频率滤波器 等等。

（从这些也能看出这个算法的全面之处，提供了全部的调整可能，缺点自然是普通用户不可能全面掌握，比如特定频率滤波器，相当于音频EQ，但是它的确定和调整要专业的自动控制系统级工程师使用 mathlab数学仿真软件去分析频率曲线，能干这个事的整个影视行业都没有。不同的厂商对这些参数的理解和应用程度也存在很大差别。）

这些都对手感有影响，对于普通用户全面掌握不容易，最好是我们支持来帮助。这个单纯用电话没法说清楚，远程可以通过QQ视频，因为工程师要看到操作的实时的反馈才能判断问题所在。即便是出现硬件故障，返厂也都能及时解决。

不知道现在您产品还在不在手，建议您再拨 4006080369 ，星云一定要给出一个满意的结果。

条哥

windboyz 发表于 2016-5-24 13:14
这个说法很有意思，您不能这么笼统的说，您要是懂算法，请具体指教。或者您有什么不解，我们很乐于帮助你 ...

一秒2,2万次响应。。。。这个NB吹的有点大了吧。。。

windboyz

条哥 发表于 2016-6-4 12:07
一秒2,2万次响应。。。。这个NB吹的有点大了吧。。。

用得着吹牛吗？实事求是。

最早能听到“吱吱”声音的是11kHz，后来 High frequency 是22KHz 超声波了，所以我们听不到马达的声音，这个维持了两年多的时间。

在最新一版固件中，频率选项增加了 utrl high 到了 30kHz。声学的知识就不用补了吧？

条哥

windboyz 发表于 2016-6-4 18:43
用得着吹牛吗？实事求是。

最早能听到“吱吱”声音的是11kHz，后来 High frequency 是22KHz 超声波了 ...

呵呵，你一点都不懂技术，那个是PWM的控制频率，根本不是电机的响应频率，电机的响应能上2KHZ都已经很高了

windboyz

条哥 发表于 2016-6-7 15:14
呵呵，你一点都不懂技术，那个是PWM的控制频率，根本不是电机的响应频率，电机的响应能上2KHZ都已经很高 ...

现在已经不是靠喇叭发声了，是靠频率给电机发声的，电机如果没响应拿什么发声。

条哥

windboyz 发表于 2016-6-8 09:43
现在已经不是靠喇叭发声了，是靠频率给电机发声的，电机如果没响应拿什么发声。

你这个不懂里面的控制原理然后拿一堆数据吓唬人，所以宣传务实一点嘛

windboyz

条哥 发表于 2016-6-8 16:17
你这个不懂里面的控制原理然后拿一堆数据吓唬人，所以宣传务实一点嘛

“务实”说得太好了！

从我们拿出中国第一个单反商业云台，到现在推出了十几款的型号，全球领跑，靠的就是务实的态度。

您倒是别光说不练，口口声声的超过movi，问题是好几年了，movi的云台都死了，您的产品在哪里呢？您又给了用户什么福利？

请把你的知识变成产品，而不是去说"懂不懂"，这叫做务实。

鸣谦影像

星云4200用着挺好，但是做工太差了。谁有大疆m，比较一下，那做工，应该是货比货得扔那种。那电池触点，让人笑掉大牙，太小儿科。做好一点，用着还蛮好的